أولا قصدك ايه بمدة الديلاي؟ مش فاهم ايه علاقة الديلاي بالموضوع

ثانيا قبل ما أجاوبك عن سؤالك، لازم تحدد، انت بتتكلم عن نظام سرفو تجاري ولا نظام سرفو تعمله بنفسك؟ تفرق كتير جدا

ثالثا انت لحد دلوقتي ما قلتش انت عاوز تعمل ايه بالموتور دة، يا ريت تشركنا معاك، بدل ما نتكلم كتير ويطلع كلامنا في الاتجاه الغلط

زي ما قلتلك حدد الأول انت عاوز ايه، عشان لو حنقدر نساعدك تبقى المساعدة في الاتجاه الصح

بالنسبة للديلاى انا كنت فاهم نقطة غلط ووضحت دلوقتى
انا اقصد السيرفو جاهز لكن التحكم هيبقى بالميكرو
اللى انا عايز اعملة بالسيرفة دلوقتى ان انا اعرف ازاى اتحكم فية وبعد كدة عندى مشروع هستخدمة فية بس لما اتعلم التحكم فية الاول

دة الكلام اللي قلتهولك قبل كدة
عادة بيكون المعالج وومرحلة القدرة مدمجين في وحدة واحدة اسمها درايفر
أما الموتور، فلو هو أصلا مصمم على انه يشتغل في نظام سرفو، فغالبا بييجي متركب فيه جاهز حساس القياس، ودة بيبقى غالبا إما إنكودر وإما ريزولفر، ولو الموتور مش راكب فيه حساس القياس يبقى لازم تجيبه لوحده وتركبه

يعني باختصار انت محتاج درايفر، وموتور، ولو الموتور مش راكب فيه انكودر يبقى محتاج إنكودر

ناقص بعد كدة انك تديله الأوامر، ودة في المشاركة القادمة إن شاء الله

شكرا لحضرتك ومنتظر رد حضرتك

بالنسبة لإعطاء السرفو الأوامر، لازم الأول نتفق على حاجة
الحركة ما هياش زاوية بس، وإنما زاوية، وسرعة وعجلة وقفز (معرفش كلمة قفز دي صحيحة ولا لا، ولكن دي ترجمتي لكلمة jerk)
المهم، السرفو ما بيشتغلش انك تقوله روح من الزاوية دي للزاوية دي
السرفو عشان يشتغل لازم تقوله عند كل لحظة زمنية يتحرك فين، يعني تديله المسار الزمني كامل (برضو معرفش كلمة المسار الزمني دي صح ولا غلط، دي ترجمتي لكلمة trajectory)
لما بقول تقول للموتور يعمل ايه، أقصد بيها تقول للدرايفر، اللي فيه جهاز التحكم، اللي هو العقل المفكر للسرفو

عشان تعمل الموضوع دة في طريقتين:
إما انك بالفعل تديله الزاوية المطلوبة عند كل لحظة زمنية، ودة اللي عادة بيستعمل في المكن متعدد المحاور زي الفرايز السي إن سي أو زي الروبوتات، ودة عشان المحاور دي لازم حركتها تبقى بالتنسيق مع بعض، فبالتالي جهاز تحكم مركزي هو اللي بينسق الحركة وبيقول لكل محرك يعمل ايه بالضبط عند كل لحظة عشان في النهاية المكنة تحقق المسار المطلوب

الطريقة التانية، انك تديله بس الزاوية اللي عاوز تعملها لكن تكون كمان قايله (سواء في نفس الأمر بتاع الزاوية، أو تكون مخزن فيه من قبل كدة) السرعة والعجلة والقفز اللي المفروض يتحرك بيهم، والطريقة دي عادة بتناسب التطبيقات البسيطة لما تكون الحركة مش معقدة ومش مركبة.

الفرق بين الطريقتين هي انك في الطريقة الأولى بتديله المسار الزمني بنفسك، والدرايفر بيقوم فقط بعملية التحكم، أما في الطريقة التانية انت بتديله معلومات أساسية، والدرايفر بتكون عنده القدرة على حساب المسار الزمني، ويحسب هو لنفسه المسار الزمني بناء على اللي انت اديتهوله، بالإضافة طبعا لمهام التحكم

طيب تديله الأوامر ازاي؟ سواء بالطريقة الأولى أو التانية؟
هنا بيختلف الموضوع اختلاف كبييييير
انت بيبقى عندك جهاز تحكم مركزي، زي البي إل سي مثلا، أو في حالتك حيكون مايكروكنترولر
في عشرات الأنظمة والبروتوكولات لإعطاء الأمر لنظام السرفو
أشهرهم وأقدمهم (وإن كان بدأ ينحسر تدريجيا من السوق) هو نظام +/- 10 فولت، ودة بيدي الأمر للدرايفر بصورة أنالوج
وفي السركوس
وفي البروفيباص
وفي خطوة/اتجاه
وغيرهم وغيرهم

يبقى انت لما تيجي تشتري نظام السرفو، تشوف ايه البروتوكول اللي انت تقدر تنفذه على المايكروكنترولر، وتشتري الدرايف اللي بيدعم البروتوكول دة

مش فاهم تقصد ايه بالنقطة دي

سيرفو جاهز وانت تعمله تحكم، قصدك به موتور سرفو جاهز بالإنكودر بتاعه، وانت حتعمل دايرة التحكم اللي حتقرا بيها الفيدباك وتنفذ بيها خوارزم التحكم، وحتصمم دايرة إلكترونيات القوى اللي حتقود المحرك

ولا تقصد سرفو جاهز يعني السرفو كامل، الموتور بالإنكودر والدرايف (اللي هو وحدة التحكم ومعاها إلكترونيات القوى)
وانت حتتحكم فيه، بمعنى انك حتديله الأوامر؟

يا ريت توضح