 |
|
| قسم الميكروكنترولر والروبوت ودوائر الاتصال بالحاسب الالي قسم المتحكمات الـ microcontroller و المعالجات microprocessor و التحكم الرقمي بالكمبيوتر CNC والانظمة الآلية والروبوت Robots |
|
|
أدوات الموضوع |
|
||||||
تعلم كيفية التحكم من خلال ذراع البلايستيشن Playstation controller بالميكروسى
بسم الله الرحمن الرحيم السلام عليكم ورحمه الله وبركاته سوف نقوم بشرح كيفية التحكم فيما حولنا من خلال ذراع البلايستيشن Playstation controller وان شاء الله سيكون الشرح كالاتى اولا معرفة الاطراف والهاردوير ثانيا نتعرف على البروتوكول وكيف يعمل ثالثا خطوات كتابة الكود رابعا الكود وشرحة __________________________________________________ _____________ ولكن فى البداية شاهد التجربة فى هذا الفديو فى البداية عند التشغيل ستجد ان الليدات تعمل بدون الضغط على اى زر وعندما اقوم بالضغط على زر Analog يثبت ويعمل جيدا وهذا سوف نفهمة ان شاء الله فى الشرح __________________________________________________ _____________ اولا معرفة الاطراف والهاردوير يجب ان نعرف اننا لكى نتحكم من خلال الذراع بشكل كامل نحتاج الى 8 اطراف وهم  وكما نرى بجانب كل طرف اهميتة واهمية استخدامة وهناك طرف رقم 8 لا فائدة منة بالنسبة لنا التوصيل اذا كان من الخارج اى من السلك الخاص بالذراع فسيكون كالتالى هذه هى اطراف السوكت الخاص بة وكل طرف علية رقم  وهذا الجدول يوضح اسم وفائدة كل طرف ومكانة فى السوكت فرقم 1 هو رقم 1 فى السوكيت وهكذا  واذا كان التوصيل من الداخل انت بنفسك تلحم الاسلاك على البورد اى كما فعلت انا فالاعتماد هنا على الوان السلك ويمكن ان يكون مكتوب بجانب كل طرف اسمة ولكن الاعتماد على لون السلك افضل وعن تجربة وهى كالاتى  وكل لون بجانبة اسم الطرف بتاعه كما نرى وعند التوصيل يجب توصيل مقاومة 10 كيلوا بين الموجب وطرف الداتا Data اى pull up resistor  __________________________________________________ _____________ ثانيا نتعرف على البروتوكول وكيف يعمل البرتوكول يسمى ب Playstation pad protocole وهذا البروتوكول يعمل بطريقة غريبة بعض الشىء فهو يرسل ويستقبل فى نفس الوقت وهو يعمل كالاتى فى البداية يجب ان يعطى الميكرو نبضة سالبة 0 على الطرف ATT لكى يعرف الذراع اننا نريد ان نتحدث معه ونرسل لة بيانات ونستقبل بيانات بعد ذلك يكون الذراع جاهز لتلقى المعلومات والمعلومات تكون على صورة بايت فى كل مرة اى 8 بت اى رقم يقع بين 0 الى 255 ولكن الارسال لا يكون بارسال 8 بت مرة واحدة لا فنحن لا نملك الا طرف 1 فقط للارسال وطرف اخر للاستقبال وهذا يعنى ارسال بت واحدة فى كل مرة وتكرار هذا 8 مرات فيعطينا 8 بت او بايت ولهذا نقوم بارسال بت بت الى الذراع ولكن من اين يعرف الذراع سرعه الارسال التى نتعامل بها فمن الممكن ان يرسل البك البيانات بسرعه ويمكن ان يرسلها ببطىء هناك اكثر من حل ولكن هذا البروتوكول اعطنا حل وهو اننا نقوم بالتحكم فى سرعه نبضات من خلال الطرف Clock ليحدث تزامن فى الارسال والاستقبال اى كل نبضة نقوم بارسال قيمة بت والنبضة التى تليها نقوم بارسال بت اخر وهكذا اى كل بت نعطى نبضة فيعرف الذراع انه تم ارسال بت ويحدث تزامن بين الميكرو والذراع فى استقبال وارسال البيانات والنبضة ببساطة هى اخراج 0 فولت على الطرف Clock ثم ((انتظار فترة زمنية)) واخراج 5 فولت وهكذا نكون قمنا بعمل نبضة والتردد او السرعة التى يعمل عليها الذراع تقع بين 100 كيلواهرتز الى 500 كيلوا هرتز 100khz - 500khz اى فترة الانتظار ممكن تكون 10 ميكرو ثانية وهذا جيد وهذا يعنى اختبار البيانات والذراع 100 الف مرة فى الثانية الواحدة تقريبا وهذه سرعه هائلة للاستجابة لضغطة الزر ثم وبعد ارسال اى بايت يقوم الذراع بارسال نبضة سالبة على الطرف ACK لكى يُعلم البك انه استلم البايت وهو مستعد لاستقبال البيتات الاخرى وهذه صورة توضح الامر مرتبا فوق بعضة  فكما نرى فى البداية يكون الطرف clock موجب وعندما نعطية نبضة سالبة يتم استقبال وارسال اول بت وهو BIT0 سواء على الطرف Command او Data فالارسال والاستقبال يكونان فى نفس الوقت كما قلت وعند ارتفاع النبضة على الطرف Clock الى الموجب مرة اخرى ينتظر الذراع منك ان ترسل نبضة سالبة اخرى لكى يتستقبل او يرسل بت اخر وهكذا 8 مرات ليتم ارسال باايت كامل اى انك تقوم بكتابة قيمة البت الذى سوف ترسلة سواء ب 0 او 1 وتعطى نبضة فيتم التعرف على البت وهكذاااا وفى نهاية البايت نجد ان الطرف ACK نزل الى اسفل اى ان الذراع اعطى على هذا الطرف نبضة سالبة لكى يخبر البك انة استقبل البايت بنجاح تام ومستعد لاستقبال البايت الاخر وهكذا تتم العملية مع كل بايت وللتحكم فى الذراع يجب اعطائة فى البداية اوامر مكونة من 3 بايت وهى اوامر تعرفة باى نظام سوف نتعامل وهكذا اول بايت يجب ان يكون 1 او 0x01 او 00000001 وعندها سيرد الذراع عليك ببايت بقيمة 255 او 0xFF ثم يعطيك نبضة سالبة على الطرف ACK فتقوم بارسال البايت الثانى وهذا البايت يحدد النظام الذى سوف نتعامل بة النظام الاول الديجتال وهو يكون للتعامل مع كل ازار الذراع ما عدا البلية او joysticks لانها تحتاج الى نظام اخر النظام الثانى وهو انالوج وهو يكون للتعامل مع كل الازرار بما فيهم البلية او joysticks وهناك نظم اخرى ولكن هذا ما نحتاجة وكل نظام لة امر محدد ولكن هناك امر يجمع بين كل هذه الانظمة وهو الامر 0x42 او 01000010 او 66 والذى يفصل بين نظام الديجتال عن الانالوج هو الزر الذى يضىء الليد الاحمر فى الذراع ستجد انه مكتوب علية ANALOG وعند الضغط علية يُفعل نظام الانالوج والذى من خلال يتم التحكم من خلال البلية او joysticks ولهذا عند اجراء التجربة فى الفديو عملت الليدات بدون الضغط على اى زر لانها فى الاختبارات IF تعمل على الانالوج ولكنى لم اكن اشغلة لهذا كانت تخرف وعند تشغيل الليد والضغط على الزر عادت للعمل بشكل جيد وبعد ارسال 0x42 الى الذراع سيرد عليك ب بايت قيمتة 0x41 او 0x79 ثم نبضة سالبة على الطرف ACK فنقوم بارسال البايت الثالث وهو 0 او 00000000 او 0x00 وبعد ذلك نبدء فى استقبال البيانات من الذراع وسنعرف ذلك فيما بعد انظروا الى هذه الصورة  الصورة تشرح كل ما قلتة بالزبط .................................................. .................................................. .......... يبقى سؤال اخير كيف يتم استقبال البيانات وكيف نعرف انه تم الضغط على الزر كذا وكذا البيانات ببساطة تاتى على شكل 6 بايت البايت الاول والثانى نعرف من خلالهما اذا كان تم الضغط على اى زر فى الذراع ام لا وهذا ما يسمى بنظام الديجتال اما البايت الثالث والرابع والخامس والسادس فنعرف من خلالهم قيم تحريك البلية او joysticks .................................................. .................. البايت الاول والثانى  كما نرى كل بت فى البايت تعبر عن زر من الازرار وفوق كل بت نجد اسم الزر الذى يعبر عنة اى اذا كان البت يساوى 1 فهذا يعنى انة لم يتم الضغط على اى زر اما اذا ساوى 0 فهذا يعنى انه تم الضغط على هذا الزر الاسهم هنا تسمى ب UP DOWN وهكذا مثال كيف يكون شكل البايت الرابع ((البايت الاول فى البيانات المستقبلة)) اذا كان الزر START تم الضغط علية اذا نظرنا الى جدول سنجد انة تحت الزر START نجد 4.3 وهذا يعنى البت الرابع فى البايت الرابع سيكون كالاتى 11110111 او 247 فكما نرى كل الازرار تعطى 1 عند عد الضغط عليها اى البايت كامل عند عدم الضغط على اى زر يعطى 11111111 او 255 او 0xFF وعند الضغط على اى زر يتحول البت الخاص بة الى 0 وهذه الصورة توضح اكثر  فهنا كل بت من كل بايت فوقة الزر الخاص بة من اول البايت الرابع 4 الى البايت الخامس 5 اما من 6 الى 9 فهذه البايتات خاصة بل البلية او joysticks فببساطة هذه البلية او joysticks مكونة من مقاومة متغيرة اى انالوج ويتم تحويل القيمة كما نعلم من خلال ADC Module من انالوج الى ديجيتال ولكننا لن نستخدم ADC بال الذراع يعطينا الرقم محول جاهز الى ديجيتال وكما نرى البايت 6 يعطينا قيم من 0 الى 255 تعبر عن قيم تحرك البلية او joysticks اليمنة فى الذراع فى الاتجاة الافقى اى يمين او يسار اى انة فى الوضع الطبيعى ستكون القيمة 127 فاذا قمنا بتحريك البلية او joysticks الى اقصى اليمين يكون النتج 255 ولو حركناها الى اقصى اليسار سيكون الناتج 0 وبالطبع خلال تحرك البلية او joysticks الى اليمين او اليسار تتغير القيمة على حسب التحرك وهذا يمكننا وضع هذا البايت داخل كود:
PWM1_Set_Duty; والبايت الذى يلية السابع 7 يعطينا نفس القيم للبلية او joysticks الايمن ولكن للخط الراسى اى لاعلى او لاسفل والبايت الذى يلية الثامن 8 نفس الكلام زى البايت السادس بالزبط ولكن للبلية او joysticks اليسرى والتاسع كذلك 9 مثل السابع ولكن للبلية او joysticks اليسرى اما بالنسبة لشتغل المواتير فا فى البايت الرابع والخامس اذا قمنا بارسال اى ارقام غير 0 على الطرف Command فسوف تعمل المواتير وكل بايت خاص بماتور __________________________________________________ ________________________ __________________________________________________ ________________________ ثالثا خطوات كتابة الكود اول خطوة هى تعريف الاطراف التى سوف نقوم بربط الذراع مع الميكرو من خلالها ثانى خطوة ارسال 3 بايت لتعريف النظام وتحديد نوع البيانات ثالث خطوة استقبال البيانات رابع خطوة اختبار البيانات وتنفيذ الاوامر فى حالة الضغط على الازرار __________________________________________________ ________________________ __________________________________________________ ________________________ رابعا الكود وشرحة ((الجزء المتعب للبعض هههههههه ))  قبل البدء او الشرح احب ان اعلمك ان الكود يمكن كتابتة بالاف الطرق وهذه احداها فاذا لم تفهم فالعيب ليس بك بل بالطريقة فهى يمكن ان تكون صعبة الفهم ليس الا وللعلم يمكن اختصار الكود اكثر من ذلك والكود بسيط ان شاء الله اولا حمل الكود من هنا http://www.4shared.com/rar/I-vvZDUa/PS2.html? وهذا هو الكود كود:
#define data PORTB.f0
#define command PORTB.f1
#define clock PORTB.f2
#define att PORTB.f3
#define ack PORTB.f4
unsigned char natg[6];char dd ;
void ps_clock(){ // Void For Make Plus 0 And 1 All The Time
clock=0;
delay_us(10);
clock=1;
delay_us(10);
}
void psinit(){
char x;
att=0;
command=1;
ps_clock();
for(x=0;x<7;x++){ /// 0x01
command=0;
ps_clock(); }
while(ack==1){}
command=0;
ps_clock();
command=1;
ps_clock();
for(x=0;x<4;x++){ ///// 0x42
command=0;
ps_clock(); }
command=1;
ps_clock();
command=0;
ps_clock();
while(ack==1){}
for(x=0;x<8;x++){ ///// 0x00
command=0;
ps_clock(); }
}
unsigned char psnatg(){
ps_clock(); // Void For Get Bit
dd = data;
return dd;
}
unsigned char get_ps_byte(){
char n;
unsigned char ps_byte = 0;
unsigned char temp_ps = 0;
// Void For Get Byte
for(n=0 ; n<8 ; n++){
temp_ps = psnatg();
ps_byte >>= 1;
if (temp_ps == 1) {
ps_byte += 0x80; // 128 // 10000000
}
}
return ps_byte;
}
char cc;
void main() {
trisb=17;trisd=0;portd=0;PORTB.f7=0;
while(1){
att=1;clock=1;command=1;
psinit(); // Initialize The PS2 Controller
command=0;
for(cc=0;cc<6;cc++){
while(ack==1){} // Recive BYTEs
natg[cc] = get_ps_byte(); }
att=1;
if(natg[0]==247||natg[0]==254){PORTB.f7=~PORTB.f7;delay_ms(250);}
if(natg[1]==239||natg[1]==223){PORTD.f1=~PORTD.f1;delay_ms(250);}
if(natg[2]==0||natg[2]==255){PORTD.f2=~PORTD.f2;delay_ms(250);}
if(natg[4]==0||natg[4]==255){PORTD.f3=~PORTD.f3;delay_ms(250);}
}
}
وهاهى كود:
#define data PORTB.f0 #define command PORTB.f1 #define clock PORTB.f2 #define att PORTB.f3 #define ack PORTB.f4 مثلا بدل ما اكتب PORTB.f0 يمكننى الان ان اكتب data بدلا منها وهكذا مع الباقى ويمكنك تغير الاطراف كما تريد وبعد ذلك قمت بتعريف مصفوفة مكونة من 6 متغيرات لكى احفظ فى كل متغير القيمة المستقبلة من الذراع التى تعبر عن حالة الازرار والبلية joysticks ومتغير اسمة dd للاستخدام داخل الكود كود:
unsigned char natg[6];char dd ; ثانى خطوة كانت ارسال 3 بايت لتعريف النظام وتحديد نوع البيانات ولكن نذهب اولا الى Void main وقبل البدء هذه الاوامر لتعريف المخارج والمداخل للبك كود:
trisb=17;trisd=0;portd=0;PORTB.f7=0; ثم جملة تكرارية الى ملانهاية while ثم جعل جميع الاطراف للخرج الخاصة بالذراع تساوى 1 وهذا لكى يعمل جيدا كود:
att=1;clock=1;command=1; كود:
psinit(); // Initialize The PS2 Controller كود:
void psinit(){
char x;
att=0;
command=1;
ps_clock();
for(x=0;x<7;x++){ /// 0x01
command=0;
ps_clock(); }
while(ack==1){}
command=0;
ps_clock();
command=1;
ps_clock();
for(x=0;x<4;x++){ ///// 0x42
command=0;
ps_clock(); }
command=1;
ps_clock();
command=0;
ps_clock();
while(ack==1){}
for(x=0;x<8;x++){ ///// 0x00
command=0;
ps_clock(); }
}
وكما قلت فى البداية نحن نريد ان نرسل اول بايت 0x01 او 1 او 00000001 يعنى اول بت ب1 والباقى ب0 اى 1 و 7اصفار لهذا جعلت قيمة الطرف Command وهو الطرف الخاص بارسال الاوامر الى الذراع يساوى 1 ثم قلت له اذهب الى الداله كود:
ps_clock وها هى كود:
void ps_clock(){ // Void For Make Plus 0 And 1 All The Time
clock=0;
delay_us(10);
clock=1;
delay_us(10);
}
ثم يجعلة يساوى 1 ثم ينتظر 10 ميكروثانية وهكذا نكون قمنا بعمل نبضة وايضا تم ارسال اول بت وهو بقيمة 1 ثم يعود مرة اخرى الى داله التعريف فطوال الوقت سوف نقوم بتغير قيمة ال Command ثم نذهب الى داله الساعة لتفعيل النبضة وارسال البت وهكذا كل بت معها نبضة ساعة تبقا لنا 7 بت كلهم اصفار لارسالهم لهذا قمت بعمل تكرار 7 مرات وفية قمت بجعل قيمة الطرف Command يساوى 0 ويذهب الى نبضات الساعة وهكذا 7 مرات نحصل على 7اصفار وفى المجمل نحصل على البايت 0x01 او 1 او 00000001 كود:
for(x=0;x<7;x++){ /// 0x01
command=0;
ps_clock(); }
وهذا من خلال الطرف ACK كود:
while(ack==1){}
ثم البايت الثالث 0x00 بنفس الطريقة وهكذا نكون انتهينا من التهيئة والتعريف وتحديد النظام وتم ارسال الثلاثة بايتات واصبح الذراع جاهز لارسال البيانات لنا والتى تخبرنا عن اذا تم الضغط على احد الازرار ام لا فيعود مرة اخرى الى ال Void main ويقوم بعمل كود:
command=0; .................................................. .................................................. .......... الخطوة الثالثة وهى استقبال البيانات كود:
for(cc=0;cc<6;cc++){
while(ack==1){} // Recive BYTEs
natg[cc] = get_ps_byte(); }
ولكنى قمت بتكرارة 6 مرات اى 6 بايت حتى نستقبل قيم جميع الازرار والبلية joysticks وهو يعمل كلاتى فى البداية نتظر حتى يعطى الذراع النبضة السالبة على الطرف ack لكى نبدء فى استقبال البيانات كود:
while(ack==1){}
على حسب عدد cc يعنى فى البدء cc يساوى 0 فيخزن اول بايت فى الخانة 0 ثم تصبح 1 فيخزن ثانى بايت فى الخانة 1 ثم تصبح 2 فيخزن البايت الثالث فى الخانة 2 وهكذا اذن لنذهب الان الى get_ps_byte لنرى كيف تستقبل بايت فى كل مرة وتعود بة كود:
unsigned char get_ps_byte(){
char n;
unsigned char ps_byte = 0;
unsigned char temp_ps = 0;
// Void For Get Byte
for(n=0 ; n<8 ; n++){
temp_ps = psnatg();
ps_byte >>= 1;
if (temp_ps == 1) {
ps_byte += 0x80; // 128 // 10000000
}
}
return ps_byte;
}
نعم هى تقوم بعمل ازاحة فى كل مرة استقبال مثل مشروع الاشعه تحت حمراء ولكننا هنا نكرر 8 مرات لان هذا هو عدد البتات للبايت الواحد وهو ثابت ثم نجعل قيمة هذا المتغير temp_ps يساوى قيمة الدالة كود:
psnatg(); كود:
unsigned char psnatg(){
ps_clock(); // Void For Get Bit
dd = data;
return dd;
}
لكى يتم ارسال بت من الذراع ويتم تغير قيمة الطرف Data فنجعل المتغير dd يساوى قيمة طرف الداتا Data ثم يجعل قيمة الداله تساوى هذه القيمة return dd فتعود لدالة الاستقبال اذن اصبحت قيمة المتغير temp_ps تساوى قيمة البت المستقبلة فنقوم بعمل امر الازاحة الى اليمين بقيمة 1 كود:
ps_byte >>= 1; 10000000 فيكون بعد الازاحة 01000000 اى يتم ازاحتة الى جة اليمين ووضع مكانة 0 ثم يختبر هل كانت قيمة البت المستقبل 1 ام لا فاذا كانت تساوى 1 يتم اذن اضافة رقم 1 الى اول البايت اى اذا كان هكذا 00000000 فيتم اضافة 1 هكذا 10000000 واذا لم تكن فقد تم اضافة 0 اوتوماتيك بعمل الازاحة فى الاول وهكذا تكرار 8 مرات فنحصل على البايت فيعود الى الدالة الرئيسية وامر الاستقبال فيرجع مرة اخرى ليستقبل بايت اخر وهكذا 6 مرات حتى يستقبل جميع البيتات الستة .................................................. .................................................. .......... رابع خطوة اختبار البيانات وتنفيذ الاوامر فى حالة الضغط على الازرار يجب بعد الانتهاء جعل الطرف ATT يخرج 1 حتى لا يرسل الذراع بيانات اخرى ويخلى البك يخرف كود:
att=1; كود:
if(natg[0]==247||natg[0]==254){PORTB.f7=~PORTB.f7;delay_ms(250);}
if(natg[1]==239||natg[1]==223){PORTD.f1=~PORTD.f1;delay_ms(250);}
if(natg[2]==0||natg[2]==255){PORTD.f2=~PORTD.f2;delay_ms(250);}
if(natg[4]==0||natg[4]==255){PORTD.f3=~PORTD.f3;delay_ms(250);}
من خلال كتابة الامر الاول ثم || ثم الامر الثانى فاذا كان احد الاختبارين منفذ يقوم البك بتنفذ الاوامر وهذا اختصار بدل ما اكتب اكثر من جملة لتنفيذ امر واحد وكما نرى كل بايت لة رقم البايت الرابع = [natg[0 البايت الخامس = [natg[1 الخاصين بالازرار البايت السادس = [natg[2 البايت السابع = [natg[3 البايت الثامن = [natg[4 الخاصين بالبلية joysticks البايت التاسع = [natg[5 __________________________________انتهى___________ _____________ __________________________________________________ _____________ اى استفسار انا تحت امركم ان شاء الله ولا تخجل من السؤال ابدا واذا لم تفهم الشرح جيدا فلا مانع فاستخدمة كما هو فلا حاجة لفهمة 100% لكى تستخدمة لانه يعمل مع جميع دراعات البلايستيشن فقط كل ما عليك ان تعرف كيف تختبر الازرار وكيف تكتب جملة if للتعامل مع الازرار وتنفذ الاوامر وللعلم سعر joysticks واحدة 50 جنية مصرى وسعر الذراع كامل اقل من 50 جنية احيانا وممكن تجيب مستعمل فان شاء الله تستفيدوا منة فى التحكم وعمل مشاريع تحكم فى الروبوت باحتراف وللعلم يمكن جعل الذراع يعمل لاسلكى بتركيب دائرة ارسال واستقبال على اطرافة وارجوا من الله ان تكونوا استفدتوا وفقنا ووفقكم الله الى ما يحب ويرضى |
| اعلانات |
|
||||||
|
مشكور
|
| اعلانات اضافية ( قم بتسجيل الدخول لاخفائها ) | |||
|
|
|
||||||
|
|
|
|||||
|
التعديل الأخير تم بواسطة : hunter27 بتاريخ 16-09-2012 الساعة 02:01 PM |
|
||||||
|
|
|
||||||
|
بسم الله الرحمن الرحيم hunter27 الله يكرمك يا رب واسف على التاخر بالنسبة لسؤالك الحقيقة انا لا اعرف كيف يعمل الذراع مع ال USB لا اعرف ما هو البروتوكول الخاص بة للاسف بالنسبة للتوصيلات فهذا يتوقف على الكود ايضا فانت من يحدد الاطراف عموما تفضل هذه الصورة مثال  بالنسبة للرجل رقم 3 الخاصة بالمواتير طبعا ممكن تستغنا عنها لا توصلها باى شىء وان شاء الله الذراع يشتغل كويس وبدون مشاكل ويا اخى لا مانع من الاسئلة ابدا ولا كثرة ولا شىء بالتوفيق لك ان شاء الله وان احتجت شىء اخر انا تحت امرك ان شاء الله هيثم العليمي الله يكرمك يارب واى شىء تحتاجة انا تحت امرك ان شاء الله وفقك الله لما يحب ويرضى |
|
||||||
|
|
|
||||||
|
|
