[طالب العلم20]

السلام عليكم ورحمة الله وبركاتة
هل يوجد servo motor يلف اكتر من 360 درجة ؟؟

[zamalkawi]

اقتباس المشاركة الأصلية كتبت بواسطة طالب العلم20 السلام عليكم ورحمة الله وبركاتة هل يوجد servo motor يلف اكتر من 360 درجة ؟؟

وعليكم السلام ورحمة الله وبركاته
نعم يوجد

[طالب العلم20]

والتحكم فية بيكون ازاى ؟؟

[zamalkawi]

اقتباس المشاركة الأصلية كتبت بواسطة طالب العلم20 والتحكم فية بيكون ازاى ؟؟

يعني ايه؟

لو تقول معلومات أكتر عن اللي عاوز تعمله أكيد الرد حيبقى أسهل

[طالب العلم20]

انا عارف ازاى بعرف اتحكم فة السيرفو اللى لية حدود بيعمل مثلا 45 او 90 او 180 درجة يعنى مثلا لو عندى موتور +180,-180 درجة بديلة نبضة هاى مثلا مدتها 1100 ميكرو ثانية ونبضة low مدتها 18900 ميكرو ثانية بيلف ب 144 درجة لكن لو انا عندى موتور ملهوش حدود زى اللى انا كنت سائل حضرتك عالية دة اتحكم فية ازاى ؟؟
وشكرا للرد

[zamalkawi]

الموتور السرفو اللي انت تقصده دة، اللي هو له حدود، دة عمري ما اتعاملت معاه، أسمع عنه آه، بس معرفش حاجة عن التحكم فيه، بيتهيألي بيقى جواه مقاومة أو حاجة زي كدة عشان يقيس بيها، بس مش متأكد، زي ما قلتلك معرفش عنه حاجة
اللي اتعاملت معاه، وأفهم فيه إلى حد ما، هو السرفو موتور العادي اللي بيلف عادة عدد لا نهائي من اللفات
ودة التحكم فيه بيبقى بالفيدباك، بتقيس التيار، وبتقيس السرعة، وبتقيس الزاوية، وبتدخلهم على جهاز التحكم وهو بيتحكم

[طالب العلم20]

اقتباس المشاركة الأصلية كتبت بواسطة zamalkawi الموتور السرفو اللي انت تقصده دة، اللي هو له حدود، دة عمري ما اتعاملت معاه، أسمع عنه آه، بس معرفش حاجة عن التحكم فيه، بيتهيألي بيقى جواه مقاومة أو حاجة زي كدة عشان يقيس بيها، بس مش متأكد، زي ما قلتلك معرفش عنه حاجة اللي اتعاملت معاه، وأفهم فيه إلى حد ما، هو السرفو موتور العادي اللي بيلف عادة عدد لا نهائي من اللفات ودة التحكم فيه بيبقى بالفيدباك، بتقيس التيار، وبتقيس السرعة، وبتقيس الزاوية، وبتدخلهم على جهاز التحكم وهو بيتحكم

شكرا لردك
طيب هو من الممكن التوسع فى شرحة شوية او لينك حتى مشؤوح فية التحكم قى السيرفو اللى لية عدد لا نهائى دة ؟؟
معلش بقى هتعبك معايا

[zamalkawi]

أخي هذه مشاركة لي كنت قد وضعتها في منتدى أخر منذ فترة، نقلتها هنا مع بعض التعديلات

مصطلح محرك سرفو servo motor يطلق على عدة أشياء، ولكن ما أقصده هنا هو المحرك الكهربي الذي يمكن التحكم في موضعه أو سرعته أو عزمه، ونجده في ماكينات الإنتاج (مثلا في محاور ماكينات التفريز والخراطة السي إن سي) أو في الروبوتات الصناعية وغيرهم

يظن البعض أن المحرك السرفو هو نوع معين من المحركات، ولكن هذا ليس دقيقا تماما
فالمحرك السرفو هو أي محرك كهربي يتم قياس متغيرات الحالة له، ليتم بهذا القياس غلق حلقة التحكم، وبالتالي يتم التحكم في أحد متغيرات الحالة state variables
متغيرات الحالة في المحرك السيرفو هي الموضع والسرعة والعجلة (التسارع) والعزم
ليس بالضرورة أن يتم قياس كل تلك المتغيرات، ولكن أحيانا يكفي قياس أحد هذه المتغيرات أو بعضها من أجل التحكم. واختيار المتغير(ات) التي يتم قياسها يعتمد بالطبع على خوارزم التحكم control algoritm المزمع تنفيذه والأداء الديناميكي المطلوب
من هذا التعريف يتضح أن أي محرك يتم التحكم فيه من خلال حلقة تحكم مغلقة closed control loop هو محرك سرفو
رغم هذا، توجد أنواع من المحركات مفضلة أكثر من غيرها لعمل نظام سرفو، وربما أشهر هذه الأنواع هي
- محرك التيار المستمر التقليدي ذو الفحمات brushed dc motor
- محرك التيار المستمر بدون فحمات brushless dc motor
- المحرك المتزامن ثلاثي الطور three-phase synchronous motor

محرك التيار المستمر ذو الفحمات يتميز بسهولة التحكم الكهربي فيه،
بينما الدوائر المطلوبة للتحكم في المحرك المتزامن أصعب، وتحتاج إلى فهم أعمق

التحكم في المحركات السرفو كان يتم قديما باستخدام قديما باستخدام المتحكمات التناظرية (أنالوج) حيث كان يتم تكوين جهاز التحكم من عناصر الإلكترونيات التناظرية كالمقاومات والمكثفات والمضخمات، ويتم ضبط بارمترات التحكم عن طريق تغيير قيم هذه المكونات، كتغيير قيم المقاومات مثلا
ولكن هذا قد أصبح الآن تاريخا، ولم يعد يستعمل في محركات السرفو
الآن يتم تنفيذ التحكم باستعمال المعالجات الدقيقة microprocessors لبرمجة وتنفيذ خوارزمات التحكم

جهاز التحكم في حد ذاته لا يمكنه تشغيل الموتور، فهو يصدر فقط إشارات تحكم control signals، وهذه الإشارات تكون عادة إشارات كهربية ضعيفة غير قادرة على تشغيل المحرك. هذه الإشارت يتم من خلالها التحكم في مجموعة من إلكترونيات القوى power electronics، وتسمى هذه المجموعة مرحلة القدرة power stage. عن طريق إشارات التحكم تقوم إلكترونيات القوى بفتح أو غلق بواباتها لتسمح بمرور التيار أو تمنعه بنمط معين، فيدور الموتور كما نريد

ذكرت أن غلق حلقة التحكم يتطلب قياس أحد أو بعض متغيرات الحالة، وربما يكون أهم متغير حالة يتم قياسه هو الموضع، أو زاوية الدوران، خاصة إذا كان الهدف من المحرك هو التحكم في الموضع
وإذا تحدثنا عن قياس الزاوية فنحن نتحدث عن إنكودر دوار rotary encoder إذ لا يوجد جهاز آخر ينافس هذا الجهاز الرائع لقياس زاوية دوران الموتور. توجد أجهزة أخرى لقياس زاوية الدوران ربما أشهرها هو الريزولفر resolver ولكن الإنكودر بوجه عام أفضل وأدق
والإنكودر ليس نوعا واحدا ولكن توجد عدة أنواع، ربما أتناولها لاحقا

من هنا يمكن تلخيص مكونات نظام السرفو في الأربعة أنظمة التالية:
- محرك كهربي
- معالج دقيق لتلقي قياسات متغير(ات) الحالة، وإجراء خوارزم التحكم، وإصدرا إشارات التحكم
- مرحلة القدرة وهي إلكترونيات القوى التي تتلقى إشارات التحكم وعلى أساسها تمرر التيار للمحرك
- أجهزة القياس، وأهمها هو الإنكودر لقياس الموضوع