|
|||||
سلسلة مبادئ صناعة الروبوت (1) :: ::DC motor
|
| اعلانات |
|
|||||
|
محركات التيار المستمر : DC MOTOR   المحركات بانواعها المختلفة هى المسئولة عن التحكم فى حركة الروبوت وهى من اهم مكوناته ومهمة توفير محرك مناسب من اهم الاشياء قبل بناء الروبوت. وسنتحدث باختصار عن محركات التيار المستمر والتى تتميز عن باقى المحركات بالاتى: 1- التكلفة المنخفضة. 2- توفرها . 3- سهولة التحكم . ويعاب عليها عدم الدقة. نظرية العمل: تعتمد على محركات التيار المستمر على الكهرومغنطيسية فهى تقوم بتحويل القدرة الكهربائية الى قدرة ميكانيكية (حركية) (استخدم GOOGLE اذا اردت معرفة نظرية العمل بالتفاصيل هناك شرح كثير بالصور يسهل فهم النظرية لم احب ان انقلها هنا حتى لا يتشعب الموضوع). غالب هذه المحركات يكون دخلها عبارة قطبين موجب وسالب يعتمد اتجاه حركة الموتور على على قطبية التوصيل . المعادلات : العلاقة بين الجهد الذى يغذى الموتور وسرعته علاقة طردية مباشرة فكلما زاد الجهد زادت السرعة والعكس صحيح . اى ان Speed=Kv*V……………………………………..(1) Kv::: ثابت V ::::: جهد الدائرة المتكاملة التى تتحكم فى الترانزسنور (غالبا 5 فولت). لكن هذا القانون غير دقيق لان الموتور يحتوى على مقاومة داخلية R هذه المقاومة تتسبب فى فقد فى الجهد مقداره (I*R) حسب قانون اوم اذن القانون الامثل هو Speed=Kv(V-I*R)……………………………………..(1) اذن اذا كان لدينا موتور بالمواصفات التالية Rated 12 V Rated 120 Rpm فاذا غذينا الموتور بجهد 12 فولت فالسرعة لن تكون 120 بل اقل من ذلك بسبب الفقد فى الجهد. ايضا العلاقة بين العزم Torque))(القوة التى تنتج دوران الموتور) والتيار المسحوب علاقة طرية ايضا بمعنى كلما تتطلب الامر عزما كبيرا زاد التيار المسحوب والعكس صحيح اى Torque=Kt*I …………………………………….(2) Kt::: ثابت I ::: التيار المسحوب من المصدر ولكن ليس كل التيار المسحوب من المصدر سيتسبب فى هذا العزم هناك فقد فى القدرة سببه تيار اخر هو Io تيار اللاحمل هو التيار المسحوب عندما لا يكون هناك عزم على الموتور او بمعنى اخر لا يوجد حمل. وبنفس الطريقة القانون الامثل هو Torque=Kt(I-Io) …………………………………….(2 سنحتاج الى هاتين المعادلتين اذا اردنا ان نتحكم فى الموتور. تشغيل الموتور : يمكن تشغيل الموتر بتوصيله بمصدر جهد مستمر بطارية مثلا. لكن سنهتم بتوصيله بالدوائر الرقمية مثل الميكروكنترولر لان معظم الدوائر الرقمية لا تستطيع توفير تيار كافى لتشغيل الموتور فلا يمكن ربط الموتور مباشرة . لابد من توصيل الموتور بمصدر منفصل والتحكم فيه عن طريق مفتاح وهو هنا الترانزستور . وهذه الدائرة تفى بالغرض  ما فائدة الدايود؟ لان الموتور هو من الاحمال الحثية وهى بطبيعتها تمنع التغير السريع فى التيار وهذا يحدث عند غلق المفتاح (جهد 0 على القاعدة) فان هذا الاصرار يجعل الملف يولد جهد عالى يكفى لاستمرار مرور التيار ويكون هذا الجهد معكوسا وسيمر التيار من خلال الدايود. مواصفات الترانزستور: يجب ان تتوفر فى الترانزستور المواصفات التالية: اولا Hfe(min)>(5*I)/25 I :::: تمثل التيار المسحوب ب mA ثانيا Ic (max)>I اى ان اقصى تيار للمجمع يجب ان يكون اكبر من التيار المسحوببواسطة الموتور. ثالثا من نوع NPN. رابعا .RB=(V*hfe)/(5*I) * I ::: تمثل التيار المسحوب بmA V ::::: جهد تغذية الدائرة المتكاملة (غالبا 5 فولت). RB :::: مقاومة القاعدة بالكيلو اوم. مواصفات الدايود : 1- جهد اعلى من ضعف جهد المصدر . 2- تيار اعلى من اقصى تيار متوقع . وتضاف خاصية اخرى اذا اردنا ان نتحكم فى سرعة الموتور باستخدام تقنية ال PWM وهى ان يكون : 3- من نوع fast recovery Diode trr<200nsec يتبع التعديل الأخير تم بواسطة : robota بتاريخ 15-04-2010 الساعة 07:17 PM |
| اعلانات اضافية ( قم بتسجيل الدخول لاخفائها ) | |||
|
|
|
||||||
|
بسم الله الرحمن الرحيم بما ان الموضوع يتحدث عن الروبوتات و ال dc motor سابدا شرحي اليوم عن كيفية التحكم بالdc motor عن طريق المايكروكنتروللر . هناق طرق عديدة للتحكم بالdc motor و انا ساشرح اهمها نعرف كلنا ان الموتور يلف يمين و يسار حسب من اينتاتي الطاقة اليه يعتي انه اذى اتت الطاقة من اليمين الى اليسار سيلف الموتور من اليمين الى اليسار و هكذا ... هناك طريقتان مهمة للتحكم بالdc motor اولا عن طريق الic يوجد العديد منها و لكن اهمها هي ال l293d و هذه صورتها  ,و هذه البن position بتاعها  و هذا هو الdatasheet من هنا ما عملها الl293d هو ic يعمل على تدوير الموتور من اليمين الى اليسار و من اليسار الى اليمين عن طريق input و ذلك بما ان المايكرو لا يعطي الىhi 5voltو low0volt و هي توضع هكذا انتبه هذه الصورة هي فقط للتوضيح لا علاقة لها بالمشروع  هناك ic ثاني اريد التحدث و هو يعمل نفس عمل الl293d ولكنه اقوى و هو لا يهنا كثيرا في مشروعنا و لكن يجب ان نعرفه و هو الl298d  و هذا هو ال pin position  و هذا هو الdatasheet من هنا و هنا ناتي للنوع الثاني من التحكم و هو ال transistor h-bridge و هو يعمل نفس عمل الic  و هو يعمل بال darlington transistor لانهم اقوى و ليعمل الdc motor ببشكل اقوى و هنا توجد تفاصيل اكثر عنه من هنا التعديل الأخير تم بواسطة : Eng-Rayan بتاريخ 15-04-2010 الساعة 06:06 PM |
|
|||||
|
|
|
|||||
|
التعديل الأخير تم بواسطة : robota بتاريخ 15-04-2010 الساعة 02:27 PM |
|
||||||
|
|
|
|||||
|
|
|
|||||
|
معرفة مواصفات الموتور المجهولة..
التعديل الأخير تم بواسطة : robota بتاريخ 15-04-2010 الساعة 08:39 PM |
